工業(yè)機(jī)器人具有哪些軟件系統(tǒng)?工業(yè)機(jī)器人軟件可進(jìn)行如下作業(yè)：設(shè)定工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、創(chuàng)建程序、程序的測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)、狀態(tài)顯示及監(jiān)控。程序是由動(dòng)作指令、I/O 指令、數(shù)值寄存器指令、轉(zhuǎn)移指令等按順序組合構(gòu)成的。工業(yè)機(jī)器人通過按照行號(hào)碼順序執(zhí)行這些指令，就可以進(jìn)行所設(shè)計(jì)的作業(yè)。程序的創(chuàng)建/修改可以通過示教器來完成。程序主要由以下指令構(gòu)成：

　　(1)動(dòng)作指令：讓工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)到作業(yè)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)位置。

　　(2)動(dòng)作附加指令：對(duì)動(dòng)作進(jìn)行特殊的處理。

　　(3)數(shù)值寄存器指令：在數(shù)值寄存器中存儲(chǔ)的數(shù)值數(shù)據(jù)。

　　(4)位置寄存器指令：在位置寄存器中存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)。

　　(5)I/O指令：與外圍設(shè)備之間進(jìn)行信號(hào)的發(fā)送/接收。

　　(6)轉(zhuǎn)移指令：改變程序的流程。

　　(7)等待指令：讓工業(yè)機(jī)器人在指定程序執(zhí)行的條件成立之前進(jìn)行等待。

　　(8)程序調(diào)用指令：調(diào)用并執(zhí)行子程序。

　　(9)宏指令：以指定的名稱調(diào)用并執(zhí)行程序。

　　(10)碼垛堆積指令：進(jìn)行碼垛堆積操作。

　　(11)程序結(jié)束指令：結(jié)束程序。

　　(12)備注指令：添加程序注解。

　　(13)其他指令。

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