隨著六軸焊接機器人的應用范圍的擴大，除了基本配置之外，六軸焊接機器人有時會添加一個或多個外部軸。 也就是說，外軸實際上是與焊接機器人連接的外部動作系統(tǒng)，可以匹配機器人的運動，可以同時滿足焊接姿勢，可以更快地完成整個焊接，并取得滿意的效果。那么六軸焊接機器人應該怎樣維護保養(yǎng)?

　　六軸焊接機器人維護保養(yǎng)

　　一，日檢查及維護

　　1.送絲機構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。

　　2.氣體流量是否正常。

　　3.焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護工作)

　　4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。

　　5.測試TCP(建議編制一個測試程序，每班交接后運行)

　　二，周檢查及維護

　　1.擦洗機器人各軸。

　　2.檢查TCP的精度。

　　3.檢查清渣油油位。

　　4.檢查機器人各軸零位是否準確。

　　5.清理焊機水箱后面的過濾網(wǎng)。

　　6.清理壓縮空氣進氣口處的過濾網(wǎng)。

　　7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。

　　8.清理送絲機構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。

　　9.檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。(建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理)

　　10.檢查焊槍安全保護系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。

　　由于所設計的六軸焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。

　　其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外，機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。